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33103683
计算机视觉——计算理论与算法基础
作者:马颂德 张正友
中图分类:
工业技术
->自动化、计算机 ->计算技术、计算机技术
出版日期:1998-01
主题词:
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这个是隐藏的空行
内容简介
计算机视觉 高等学校 教材
目录
第一章 绪论
17
阅读
1．1 生物视觉通路简介
18
阅读
1．1．1 生物视觉通路
18
阅读
1．1．2 感受野的分层等级假设
18
阅读
1．1．3 视觉信息处理的多通道、多任务并行处理性质
20
阅读
1．2 Marr的计算视觉理论框架
21
阅读
1．2．1 视觉系统研究的三个层次
21
阅读
1．2．2 视觉信息处理的三个阶段
22
阅读
1．3 本书各章内容简介
23
阅读
1．4 计算机视觉的现状与阅读本书需注意的问题
24
阅读
思考题
25
阅读
参考文献
25
阅读
第二章 边缘检测
27
阅读
2．1 边缘检测与微分滤波器
28
阅读
2．1．1 边缘检测与微分运算
28
阅读
2．1．2 微分滤波器
30
阅读
2．1．3 离散信号的差分滤波器
32
阅读
2．2 边缘检测与正则化方法
35
阅读
2．2．1 病态问题
35
阅读
2．3 多尺度滤波器与过零点定理
37
阅读
2．4 最优边缘检测滤波器
41
阅读
2．5 边缘检测快速算法
44
阅读
2．5．1 滤波器的递推算法
45
阅读
2．5．2 二维可分离滤波器
48
阅读
2．6 图像低层次处理的其他问题
49
阅读
思考题
50
阅读
参考文献
50
阅读
第三章 射影几何与几何元素表达
52
阅读
3．1 仿射变换与射影变换的几何表达
52
阅读
3．2 仿射坐标系与射影坐标系
54
阅读
3．3 仿射变换与射影变换的代数表达
56
阅读
3．4 不变量
58
阅读
3．5 由对应点求射影变换
59
阅读
3．6 点
60
阅读
3．7 指向和方向
60
阅读
3．7．1 二维
60
阅读
3．7．2 三维
60
阅读
3．8 平面直线及点线对偶关系
61
阅读
3．9 空间平面及点面对偶关系
62
阅读
3．10 空间直线
64
阅读
3．11 二次曲线与二次曲面
65
阅读
思考题
65
阅读
参考文献
67
阅读
第四章 摄像机定标
68
阅读
4．1 线性模型摄像机定标
68
阅读
4．1．1 图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系
68
阅读
4．1．2 线性摄像机模型(针孔模型)
70
阅读
4．1．3 线性模型摄像机定标
72
阅读
4．2 非线性模型摄像机定标
75
阅读
4．3 立体视觉摄像机定标
76
阅读
4．4 机器人手眼定标
79
阅读
4．5 摄像机自定标技术
83
阅读
思考题
86
阅读
参考文献
87
阅读
第五章 立体视觉
88
阅读
5．1 立体视觉与三维重建
88
阅读
5．1．1 空间点重建
88
阅读
5．1．2 空间直线重建
91
阅读
5．1．3 空间二次曲线重建
92
阅读
5．2 极线约束
94
阅读
5．3 对应基元匹配
96
阅读
5．4 射影几何意义下的三维重建
103
阅读
思考题
109
阅读
参考文献
109
阅读
第六章 运动与不确定性表达
111
阅读
6．1 欧氏平面上的刚体运动
111
阅读
6．2 欧氏空间中的刚体运动
111
阅读
6．2．1 定义
112
阅读
6．2．2 旋转向量表示法
113
阅读
6．2．3 四元数表示法
114
阅读
6．3 不确定性的描述
115
阅读
6．3．1 引言
115
阅读
6．3．2 几何概率论
115
阅读
6．4 不确定性的运算
117
阅读
6．4．1 一个不确定向量是另一个不确定向量的函数
118
阅读
6．4．2 通过优化方法得到一个不确定向量
118
阅读
6．4．3 Mahalanobis距离
119
阅读
6．5 不确定性运算的几个例子
121
阅读
6．5．1 边缘点的不确定性
121
阅读
6．5．2 从边缘点到二维直线的不确定性
122
阅读
6．5．3 三维重建的点的不确定性
123
阅读
6．6 三维直线段的不确定性
126
阅读
6．6．1 直线段与无限长直线
126
阅读
6．6．2 直线段的方向
127
阅读
6．6．3 直线段的位置
128
阅读
6．7 不确定性的显示
129
阅读
思考题
132
阅读
参考文献
132
阅读
第七章 基于光流场的运动分析
133
阅读
7．1 光流场和运动场
133
阅读
7．1．1 运动场
133
阅读
7．1．2 光流
134
阅读
7．2 光流的约束方程
135
阅读
7．2．1 开孔问题
135
阅读
7．2．2 光流的约束方程
136
阅读
7．3 微分技术
137
阅读
7．3．1 正则化方法
137
阅读
7．3．2 局部调整法
138
阅读
7．3．3 鲁棒法
139
阅读
7．3．4 高阶导数法
140
阅读
7．4 其他方法
140
阅读
7．4．1 区域匹配法
141
阅读
7．4．2 频域法
141
阅读
7．5 基于光流场的定性运动解释
143
阅读
7．5．1 光流的分类及其与三维运动的关系
143
阅读
7．5．2 汇集点
146
阅读
思考题
147
阅读
参考文献
148
阅读
第八章 长序列运动图像特征跟踪
149
阅读
8．1 引论
149
阅读
8．2 参数估计理论初步
151
阅读
8．2．1 状态空间表示法
151
阅读
8．2．2 参数估计
151
阅读
8．2．3 卡尔曼滤波
153
阅读
8．3 特征运动模型
154
阅读
8．3．1 多项式运动学
155
阅读
8．3．2 刚体运动学
156
阅读
8．4 特征跟踪的阐述
158
阅读
8．4．1二维特征跟踪
158
阅读
8．4．2 三维特征跟踪
159
阅读
8．5 匹配
161
阅读
8．5．1 Mahalanobis距离
162
阅读
8．5．2 匹配冲突的解决
162
阅读
8．6 实际应用中需要考虑的问题
163
阅读
8．6．1 运动模型的不适当
163
阅读
8．6．2 特征继续存在的支持
164
阅读
思考题
165
阅读
参考文献
166
阅读
第九章 基于二维特征对应的运动分析
167
阅读
9．1 极线方程和本质矩阵
168
阅读
9．1．1 极线方程
168
阅读
9．1．2 本质矩阵
168
阅读
9．2 基于点匹配的运动计算
171
阅读
9．2．1 求本质矩阵的算法
171
阅读
9．2．2 从本质矩阵求运动参数
173
阅读
9．2．3 非线性方法
173
阅读
9．2．4 鲁棒法
175
阅读
9．2．5 结构再投影法
178
阅读
9．2．6 运动多义性和临界曲面
178
阅读
9．3 当图像是一个空间平面的投影时的运动计算
181
阅读
9．4 基于直线匹配的运动计算
185
阅读
9．4．1 两幅图像不足以确定运动
185
阅读
9．4．2 从三幅图像求运动
186
阅读
9．4．3 几何解释
187
阅读
9．5 基于矩阵的估计
187
阅读
思考题
187
阅读
参考文献
188
阅读
第十章 基于三维特征对应的运动分析
189
阅读
10．1 由三维点匹配估计运动
189
阅读
10．1．1 问题陈述
189
阅读
10．1．2 直接利用旋转矩阵R
189
阅读
10．1．3 利用四元数
194
阅读
10．1．4 利用欧拉角
195
阅读
10．1．5 利用旋转向量
196
阅读
10．1．6 三个点匹配时的特殊方法
197
阅读
10．1．7 鲁棒法
199
阅读
10．2 不需显式匹配的方法
200
阅读
10．2．1 共面点的运动
200
阅读
10．2．2 一般点群的运动
200
阅读
10．3 从三维直线匹配估计运动
201
阅读
10．3．1 三维直线的变换
201
阅读
10．3．2 解析解
202
阅读
10．3．3 数值方法
203
阅读
10．4 从平面匹配估计运动
206
阅读
10．4．1 问题的描述
206
阅读
10．4．2 解析解
207
阅读
10．4．3 卡尔曼滤波
207
阅读
10．5 二维-三维的物体定位
207
阅读
思考题
208
阅读
参考文献
208
阅读
第十一章 由图像灰度恢复三维物体形状
210
阅读
11．1 辐射度学与光度学
210
阅读
11．1．1 辐射度学
210
阅读
11．1．2 光度学
212
阅读
11．1．3 图像灰度与物体表面光辐射度的关系
214
阅读
11．2 光照模型
215
阅读
11．3 由多幅图像恢复三维物体形状
219
阅读
11．4 由单幅图像恢复三维物体形状
221
阅读
思考题
223
阅读
参考文献
223
阅读
第十二章 建模与识别
225
阅读
12．1 CAD系统中的三维模型表达
226
阅读
12．2 曲线与曲面的表达
227
阅读
12．2．1 三次曲线与双三次曲面
228
阅读
12．2．2 广义圆柱面
232
阅读
12．2．3 超二次曲面
233
阅读
12．3 三维世界的多层次模型
234
阅读
12．4 由二维图像建模
235
阅读
12．4．1 矩不变量
235
阅读
12．4．2 变换群与不变量
237
阅读
12．5 识别的一般原则---问题与策略
241
阅读
12．6 特征关系图匹配
243
阅读
12．7 “假设检验”识别方法
245
阅读
12．7．1 识别的系统结构
245
阅读
12．7．2 三维空间中的坐标转换
247
阅读
12．7．3 由单幅图像中的几何元素进行物体定位
247
阅读
12．7．4 假设检验
249
阅读
思考题
250
阅读
参考文献
251
阅读
第十三章 距离图像获取与处理
253
阅读
13．1 距离传感器
253
阅读
13．1．1 基于雷达原理的距离传感器
254
阅读
13．1．2 基于三角原理的距离传感器
256
阅读
13．2 数据预处理
258
阅读
13．3 深度图分割
259
阅读
13．3．1 高斯球分割法
260
阅读
13．3．2 根据曲率特征分割
261
阅读
13．3．3 区域分割方法
264
阅读
思考题
265
阅读
参考文献
265
阅读
第十四章 计算机视觉系统体系结构讨论与展望
266
阅读
14．1 计算机视觉系统的基本体系结构
266
阅读
14．2 视觉系统体系结构讨论
266
阅读
14．2．1 视觉信息处理系统的“任务”
266
阅读
14．2．2 关于模块化问题
267
阅读
14．2．3 “注视”与“注意”（attention）问题
268
阅读
14．2．4 关于定性与定量分析
268
阅读
14．2．5 多种方法的融合
269
阅读
14．2．6 图像分割与知觉组织
269
阅读
14．2．7 局部特征与全局特征
270
阅读
14．2．8 物体建模
271
阅读
14．2．9 非线性、自适应、自学习与人工神经网络
271
阅读
14．2．10 交互作用问题
272
阅读
14．3 主动视觉
273
阅读
14．4 计算机视觉的应用展望
274
阅读
参考文献
275
阅读
附录A 实验数据及参考结果
277
阅读
A．7 基于三维特征对应的运动分析
292
阅读
第一章 绪论
17
阅读
1．1 生物视觉通路简介
18
阅读
1．1．1 生物视觉通路
18
阅读
1．1．2 感受野的分层等级假设
18
阅读
1．1．3 视觉信息处理的多通道、多任务并行处理性质
20
阅读
1．2 Marr的计算视觉理论框架
21
阅读
1．2．1 视觉系统研究的三个层次
21
阅读
1．2．2 视觉信息处理的三个阶段
22
阅读
1．3 本书各章内容简介
23
阅读
1．4 计算机视觉的现状与阅读本书需注意的问题
24
阅读
思考题
25
阅读
参考文献
25
阅读
第二章 边缘检测
27
阅读
2．1 边缘检测与微分滤波器
28
阅读
2．1．1 边缘检测与微分运算
28
阅读
2．1．2 微分滤波器
30
阅读
2．1．3 离散信号的差分滤波器
32
阅读
2．2 边缘检测与正则化方法
35
阅读
2．2．1 病态问题
35
阅读
2．3 多尺度滤波器与过零点定理
37
阅读
2．4 最优边缘检测滤波器
41
阅读
2．5 边缘检测快速算法
44
阅读
2．5．1 滤波器的递推算法
45
阅读
2．5．2 二维可分离滤波器
48
阅读
2．6 图像低层次处理的其他问题
49
阅读
思考题
50
阅读
参考文献
50
阅读
第三章 射影几何与几何元素表达
52
阅读
3．1 仿射变换与射影变换的几何表达
52
阅读
3．2 仿射坐标系与射影坐标系
54
阅读
3．3 仿射变换与射影变换的代数表达
56
阅读
3．4 不变量
58
阅读
3．5 由对应点求射影变换
59
阅读
3．6 点
60
阅读
3．7 指向和方向
60
阅读
3．7．1 二维
60
阅读
3．7．2 三维
60
阅读
3．8 平面直线及点线对偶关系
61
阅读
3．9 空间平面及点面对偶关系
62
阅读
3．10 空间直线
64
阅读
3．11 二次曲线与二次曲面
65
阅读
思考题
65
阅读
参考文献
67
阅读
第四章 摄像机定标
68
阅读
4．1 线性模型摄像机定标
68
阅读
4．1．1 图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系
68
阅读
4．1．2 线性摄像机模型(针孔模型)
70
阅读
4．1．3 线性模型摄像机定标
72
阅读
4．2 非线性模型摄像机定标
75
阅读
4．3 立体视觉摄像机定标
76
阅读
4．4 机器人手眼定标
79
阅读
4．5 摄像机自定标技术
83
阅读
思考题
86
阅读
参考文献
87
阅读
第五章 立体视觉
88
阅读
5．1 立体视觉与三维重建
88
阅读
5．1．1 空间点重建
88
阅读
5．1．2 空间直线重建
91
阅读
5．1．3 空间二次曲线重建
92
阅读
5．2 极线约束
94
阅读
5．3 对应基元匹配
96
阅读
5．4 射影几何意义下的三维重建
103
阅读
思考题
109
阅读
参考文献
109
阅读
第六章 运动与不确定性表达
111
阅读
6．1 欧氏平面上的刚体运动
111
阅读
6．2 欧氏空间中的刚体运动
111
阅读
6．2．1 定义
112
阅读
6．2．2 旋转向量表示法
113
阅读
6．2．3 四元数表示法
114
阅读
6．3 不确定性的描述
115
阅读
6．3．1 引言
115
阅读
6．3．2 几何概率论
115
阅读
6．4 不确定性的运算
117
阅读
6．4．1 一个不确定向量是另一个不确定向量的函数
118
阅读
6．4．2 通过优化方法得到一个不确定向量
118
阅读
6．4．3 Mahalanobis距离
119
阅读
6．5 不确定性运算的几个例子
121
阅读
6．5．1 边缘点的不确定性
121
阅读
6．5．2 从边缘点到二维直线的不确定性
122
阅读
6．5．3 三维重建的点的不确定性
123
阅读
6．6 三维直线段的不确定性
126
阅读
6．6．1 直线段与无限长直线
126
阅读
6．6．2 直线段的方向
127
阅读
6．6．3 直线段的位置
128
阅读
6．7 不确定性的显示
129
阅读
思考题
132
阅读
参考文献
132
阅读
第七章 基于光流场的运动分析
133
阅读
7．1 光流场和运动场
133
阅读
7．1．1 运动场
133
阅读
7．1．2 光流
134
阅读
7．2 光流的约束方程
135
阅读
7．2．1 开孔问题
135
阅读
7．2．2 光流的约束方程
136
阅读
7．3 微分技术
137
阅读
7．3．1 正则化方法
137
阅读
7．3．2 局部调整法
138
阅读
7．3．3 鲁棒法
139
阅读
7．3．4 高阶导数法
140
阅读
7．4 其他方法
140
阅读
7．4．1 区域匹配法
141
阅读
7．4．2 频域法
141
阅读
7．5 基于光流场的定性运动解释
143
阅读
7．5．1 光流的分类及其与三维运动的关系
143
阅读
7．5．2 汇集点
146
阅读
思考题
147
阅读
参考文献
148
阅读
第八章 长序列运动图像特征跟踪
149
阅读
8．1 引论
149
阅读
8．2 参数估计理论初步
151
阅读
8．2．1 状态空间表示法
151
阅读
8．2．2 参数估计
151
阅读
8．2．3 卡尔曼滤波
153
阅读
8．3 特征运动模型
154
阅读
8．3．1 多项式运动学
155
阅读
8．3．2 刚体运动学
156
阅读
8．4 特征跟踪的阐述
158
阅读
8．4．1二维特征跟踪
158
阅读
8．4．2 三维特征跟踪
159
阅读
8．5 匹配
161
阅读
8．5．1 Mahalanobis距离
162
阅读
8．5．2 匹配冲突的解决
162
阅读
8．6 实际应用中需要考虑的问题
163
阅读
8．6．1 运动模型的不适当
163
阅读
8．6．2 特征继续存在的支持
164
阅读
思考题
165
阅读
参考文献
166
阅读
第九章 基于二维特征对应的运动分析
167
阅读
9．1 极线方程和本质矩阵
168
阅读
9．1．1 极线方程
168
阅读
9．1．2 本质矩阵
168
阅读
9．2 基于点匹配的运动计算
171
阅读
9．2．1 求本质矩阵的算法
171
阅读
9．2．2 从本质矩阵求运动参数
173
阅读
9．2．3 非线性方法
173
阅读
9．2．4 鲁棒法
175
阅读
9．2．5 结构再投影法
178
阅读
9．2．6 运动多义性和临界曲面
178
阅读
9．3 当图像是一个空间平面的投影时的运动计算
181
阅读
9．4 基于直线匹配的运动计算
185
阅读
9．4．1 两幅图像不足以确定运动
185
阅读
9．4．2 从三幅图像求运动
186
阅读
9．4．3 几何解释
187
阅读
9．5 基于矩阵的估计
187
阅读
思考题
187
阅读
参考文献
188
阅读
第十章 基于三维特征对应的运动分析
189
阅读
10．1 由三维点匹配估计运动
189
阅读
10．1．1 问题陈述
189
阅读
10．1．2 直接利用旋转矩阵R
189
阅读
10．1．3 利用四元数
194
阅读
10．1．4 利用欧拉角
195
阅读
10．1．5 利用旋转向量
196
阅读
10．1．6 三个点匹配时的特殊方法
197
阅读
10．1．7 鲁棒法
199
阅读
10．2 不需显式匹配的方法
200
阅读
10．2．1 共面点的运动
200
阅读
10．2．2 一般点群的运动
200
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10．3 从三维直线匹配估计运动
201
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10．3．1 三维直线的变换
201
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10．3．2 解析解
202
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10．3．3 数值方法
203
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10．4 从平面匹配估计运动
206
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10．4．1 问题的描述
206
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10．4．2 解析解
207
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10．4．3 卡尔曼滤波
207
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10．5 二维-三维的物体定位
207
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思考题
208
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参考文献
208
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第十一章 由图像灰度恢复三维物体形状
210
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11．1 辐射度学与光度学
210
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11．1．1 辐射度学
210
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11．1．2 光度学
212
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11．1．3 图像灰度与物体表面光辐射度的关系
214
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11．2 光照模型
215
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11．3 由多幅图像恢复三维物体形状
219
阅读
11．4 由单幅图像恢复三维物体形状
221
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思考题
223
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参考文献
223
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第十二章 建模与识别
225
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12．1 CAD系统中的三维模型表达
226
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12．2 曲线与曲面的表达
227
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12．2．1 三次曲线与双三次曲面
228
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12．2．2 广义圆柱面
232
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12．2．3 超二次曲面
233
阅读
12．3 三维世界的多层次模型
234
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12．4 由二维图像建模
235
阅读
12．4．1 矩不变量
235
阅读
12．4．2 变换群与不变量
237
阅读
12．5 识别的一般原则---问题与策略
241
阅读
12．6 特征关系图匹配
243
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12．7 “假设检验”识别方法
245
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12．7．1 识别的系统结构
245
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12．7．2 三维空间中的坐标转换
247
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12．7．3 由单幅图像中的几何元素进行物体定位
247
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12．7．4 假设检验
249
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思考题
250
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参考文献
251
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第十三章 距离图像获取与处理
253
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13．1 距离传感器
253
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13．1．1 基于雷达原理的距离传感器
254
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13．1．2 基于三角原理的距离传感器
256
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13．2 数据预处理
258
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13．3 深度图分割
259
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13．3．1 高斯球分割法
260
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13．3．2 根据曲率特征分割
261
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13．3．3 区域分割方法
264
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思考题
265
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参考文献
265
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第十四章 计算机视觉系统体系结构讨论与展望
266
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14．1 计算机视觉系统的基本体系结构
266
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14．2 视觉系统体系结构讨论
266
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14．2．1 视觉信息处理系统的“任务”
266
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14．2．2 关于模块化问题
267
阅读
14．2．3 “注视”与“注意”（attention）问题
268
阅读
14．2．4 关于定性与定量分析
268
阅读
14．2．5 多种方法的融合
269
阅读
14．2．6 图像分割与知觉组织
269
阅读
14．2．7 局部特征与全局特征
270
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14．2．8 物体建模
271
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14．2．9 非线性、自适应、自学习与人工神经网络
271
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14．2．10 交互作用问题
272
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14．3 主动视觉
273
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14．4 计算机视觉的应用展望
274
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参考文献
275
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